Podemos ver archivos PDFs dentro de Firefox con el paquete mozilla-acrored (apt-get install mozilla-acroread), sin embargo esto no funciona en Ubuntu dado que Adobe no ha creado la version de este plugin, para poder hacerlo podemos utilizar el visor de PDFs por defecto de Ubuntu (el cual se llama evince) y ver los PDFs incrustados dentro de Firefox.
Para eso tenemos que tener instalado el plugin mozplugger para Firefox:
sudo apt-get install mozplugger
Instalad también este add-on de mozilla (splash) que es para ver documentos
Listo, ahora reinicia Firefox y ya podras ver PDFs insertados en tu web browser Firefox.